CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
% x3 |" e' \; \. W最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
, V3 v  u/ o# ?$ a$ |8 y多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
/ X' r% H# ?! ]& e9 R3 |, F" b(2) 消息的发送
: Q' {+ H5 |3 W- n1 W% N在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
/ g- Q; ~8 B& N% j3 H息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
! h7 \/ n$ M1 o单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
! b' z) U; B' L( ^4 A9 r6 c件及应用层都不需要改变。
5 [4 G3 P6 I1 P% I(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
/ F6 z; p  w* m0 ?在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
8 W: J; V, N, Z8 ^( x8 v5 w# o可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
" `* q4 b0 z# o) m- N9 a(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
' ?) U5 W$ Y* x. d(7) 故障封闭
1 F' Z8 W" Q2 w2 r& fCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
) L$ h: p6 r: H, P, _故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
  v  }% \% d  ~$ \6 m) @# n隔离出去。
(8) 连接
- w/ ~4 K+ ~' k) aCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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  x+ O; a2 a+ C7 G) m

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