CAN 协议具有以下特点。
. J4 j# _6 h$ t ?(1) 多主控制
[, ~( U5 i& [. z& v( ^) Q' m在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
( C: F$ p! ]: \0 ^2 O4 J最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
/ H9 c) i2 v( Z: U1 g5 w9 j- \* y+ C: i. @多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
$ W& ^0 _9 x1 L+ x r9 E0 C2 t(2) 消息的发送! p# ?/ |* }& n# W) u8 F2 U
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新# J/ I. o( O. P. ^" c% e
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不+ J( X1 C: u6 T% H5 h8 O
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消- m4 p- p% J# Y+ I0 p# P
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的" K7 d2 M: i/ X$ \* B
单元则立刻停止发送而进行接收工作。9 C' J$ q; y7 l' T# a
(3) 系统的柔软性
1 Q. U; w, a& j; N9 H) G与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬 n' `7 e1 V* _/ ]) Q
件及应用层都不需要改变。3 k4 o* o5 h! `' Y
(4) 通信速度( q+ d2 j$ j2 E4 U
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。% B# B9 h) e1 d9 c7 z
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
0 D$ `' \2 n* k) h- }6 n. y+ o也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
' I2 c8 n* q& [(5) 远程数据请求
" H! {! T2 l9 v% @. ^可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。 K7 D; J& Z4 v
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
$ D4 s1 @# }3 B2 a+ Y所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
Y3 \" B1 q$ s0 K& X检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
+ e1 a# r1 }" l; m2 D) ^4 G" y正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
8 I' X- L. K4 d# _9 ]) L此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。+ J$ `5 @6 M4 w1 h8 x, W1 B
(7) 故障封闭% f4 I3 x& N! M$ g. z2 o
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
7 k, F' p- f& Y) k( ~* i故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上% R& r8 `; P2 y! ^& Z
隔离出去。
4 H$ q6 g9 B. ~" W) a% a+ K) o1 X(8) 连接% J, N7 |! m" W3 ?0 l
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
5 Q0 ]4 H) S" Y( y. c" m, ^数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
