CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
/ s2 d3 m' p9 H: n1 Q4 e' y(1) 多主控制
( o! W* `2 k' \( V/ F2 ]8 w" J( M) [在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
2 ?7 p* o, C! A  ]( ?! p+ G* M最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
4 H7 V7 W+ D& X4 n& t" h多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
) e- n, {" ^" k# j) V(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
$ K& @1 q, @- F" V% v0 M# A消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
' h" `' W# w9 t/ m6 L; i7 r# J+ H# H是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
1 \' N8 C! ?5 u0 A" l息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
4 O  [/ a0 [( {$ T1 N. [' D单元则立刻停止发送而进行接收工作。
( A6 u: X' x  U- C5 A  u' y; k(3) 系统的柔软性
3 k) r5 B9 i% Q; V4 c与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
+ e. U$ _- u9 S, m根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
$ P8 X4 r+ A; G; U: r3 J( }也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
7 w2 U, l. a5 d6 v. E: X(5) 远程数据请求
  u- u8 T9 u& v' l8 y) m2 }# C; ^可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
+ `& j& a5 G1 `* n2 j2 o. O2 C所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
0 {, y, Y# r/ a' ?此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
. p/ T, e' v9 `1 v) O( |3 e$ f* w故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
/ G% [# n! {0 Y隔离出去。
(8) 连接
" G  [5 o8 D3 a9 j  [' wCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
9 L* }( Y) O/ }1 u9 O数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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