CAN 协议具有以下特点。
4 k2 K+ ~& g1 C# R(1) 多主控制, j! c# b6 ^1 K" H
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
5 b9 t3 Q4 ]! B% G/ `3 R/ t8 ^7 J. X7 R最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
- j$ w! R- g# H2 e; n! A* i多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。) a; e7 l5 {* A, P% V
(2) 消息的发送
4 j8 w( w% x2 V" R' D# y) _( j在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
4 H( W* V* y. o. V4 l: Q) ^消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不0 k- M ^; P, A
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
6 u( ?. |5 P' x( u息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
, U, g9 B5 L4 Q U* g; U单元则立刻停止发送而进行接收工作。
) w. g, d: _2 A5 L(3) 系统的柔软性
1 w& r. v5 @ n6 y与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
. q+ _, e. O7 A' u5 Q& v件及应用层都不需要改变。7 i* U1 {6 P/ ~; P
(4) 通信速度/ b! J; c6 S& g/ d* D1 H
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。1 q! p9 _4 ~: M9 b& \- q
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
( p5 b0 m7 w, ?$ {% a也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
" Z1 L) O. L! p* L; m(5) 远程数据请求
6 K4 x8 x5 x. S6 M; V. \0 x# o可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
1 C9 q! }& V* `9 S a7 y" t(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能. E8 i" y+ E! N L# f
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
& ?$ f+ i* T/ K检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。; |/ ` T) K v
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
) E b+ v: L# i# J/ S此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
+ ~/ j z+ U" d3 u3 y, G- q(7) 故障封闭' h5 u* \5 c* ?, o
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
) I! C1 W1 {3 x- F& H* A+ O- W故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上6 S' G3 L* f2 @. y6 w
隔离出去。
3 ~ d" S0 N u; Z(8) 连接( R5 u- q) o0 N
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
, G8 F8 a; d" q! A \0 P- w, Q数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
: [( u- S- R1 g3 Y l1 ? |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
