CAN 协议具有以下特点。
" t# N* o1 ?2 C: M+ k2 i(1) 多主控制
, F& Y/ U- s& `( g/ s在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
5 \' {( @8 l+ S5 x; t' \7 ?最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。! V( A" Q' h1 I( A' W
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。# X, J. V3 d' z* P, C
(2) 消息的发送! ~' e- U1 V. E9 I9 U ~- C
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
: n& ]. |! g3 F4 u7 b消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不1 J. n. X6 ?, X) j
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消8 m% V; @/ p' }) P+ O P$ g' k" h: `
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的8 }0 G8 F! `6 ~6 Z$ E" l3 N Y* h
单元则立刻停止发送而进行接收工作。4 S+ L8 L! Z& H+ H6 h
(3) 系统的柔软性
% n2 x! O M$ a" v与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
; G8 x4 S: e9 S& y# ]- v0 G# v& }件及应用层都不需要改变。1 O: J1 E6 K) i" `" `5 z* \
(4) 通信速度) t( I- k$ _) O% J! |9 R
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。 K$ x' S& _& H0 M( R" V d
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元6 j u1 Z0 J" I9 P3 T9 D$ P8 X
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。. M/ @- r9 c# R4 M8 o) m
(5) 远程数据请求8 y- [* i# t2 d) F* j2 b ^8 X
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
, _1 N5 b* s4 N5 t; D+ C, m, }: r(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能7 k) R6 O/ D. ^0 q9 p
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。, @6 [7 [" g2 F, x7 K
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
. g4 b" ]4 t$ l, b9 f& ]$ x正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
2 t. Z1 x( L6 X% S/ x此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
; \. z: m+ ^$ h# g" ]# N9 F0 K(7) 故障封闭
9 C( [% s$ t N' FCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
3 ~1 Z m& n8 y7 u: U4 g2 p故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
( C" _; m: a9 H+ i3 J( W0 z" l隔离出去。5 P7 p9 H4 g& H8 W+ W% s) N+ Q0 X
(8) 连接
4 q4 B0 p& H' {; M* }- ]& O' BCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
0 A& A+ }) s5 M: y( }数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。! R7 W6 R# ^9 x9 S. [# e0 _
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
