CAN 协议具有以下特点。: N, ?" w1 H% D
(1) 多主控制
3 p5 q- C8 p6 D; b2 m在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。' ~% w6 c m' f* ^5 ^. ?& z. E3 k
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。$ M% A: l8 B/ S* Y3 z
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。: V3 r L; F, N+ h$ R8 A/ i) o
(2) 消息的发送
: F x- k: C- j b: }* {0 B) A4 b- V5 N在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
i2 J) p- i8 j) j) f6 F消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不- U* g; I# l0 d# `
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消; y9 C& ~* C4 x6 A- f3 S
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
& W. q, \ Z) S. H+ A单元则立刻停止发送而进行接收工作。
4 E3 ^8 Y; u i8 [7 `3 h5 `/ {2 }(3) 系统的柔软性9 y' T4 ?+ _$ t7 e) s
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬0 \# `+ E6 h X6 }& s& F/ J
件及应用层都不需要改变。/ T" S! l3 K- b) g
(4) 通信速度
6 ~! c' Z9 ?9 L$ z. l5 N5 G: |1 ]根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。: T9 @0 Q6 z+ M$ b- ^+ m
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元/ i3 l" S% J3 c! ]4 B/ O. Z* x' H$ h
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
7 U' A; [' ]9 n9 U9 |- a+ @1 w% n7 F(5) 远程数据请求
% ^0 F5 E" l" `$ B, a3 w可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。# h( e3 d. q( A; d# I' a( m( L, T4 K
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能0 S8 b1 E3 L) m9 ~* Z
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
' _5 M+ @1 } j& C检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。7 S2 ]# W! m+ A
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送$ w0 l5 |3 O8 `5 u2 u' l
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
+ |, g5 M# q5 g F+ D(7) 故障封闭
2 I5 ?' i: N, d' ?- {- GCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部, i4 X4 u! ^$ v% r4 l: j( Y
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
0 e. O% `; s5 f, m7 F9 s隔离出去。
. G% o( Z$ ] X+ \(8) 连接
! {, }6 H# ?* R/ U3 eCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
) G# k' @7 l/ `; h3 D+ e y p数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
