CAN 协议具有以下特点。, j0 A1 w& J# l: K
(1) 多主控制! X0 P3 n0 w( s1 M+ b4 r( K V3 X
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
/ q$ W( o4 t0 o F J( X: r" Y6 ]最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
J7 ]9 f( M, ^/ ^. r$ h+ @多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
1 X- l& s' i j4 O8 {$ e4 {5 ^/ \(2) 消息的发送
; d, y2 l2 w! k7 p% w) [在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
; X, I2 \' T0 n8 v消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
# Z& Q& ^) `" K8 T% u是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
( Y% d& z: Z2 W3 }息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的! z j' y- A+ k3 O) M5 n+ F }
单元则立刻停止发送而进行接收工作。% b# f- ]1 y8 r% ?7 F5 z
(3) 系统的柔软性
9 u2 l+ B5 R2 w5 x4 p+ }1 s7 o7 t与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬0 }& l C7 N4 P& R1 N
件及应用层都不需要改变。
3 c) C7 E. [/ W. a9 `1 F! t2 h( \* G(4) 通信速度8 F) j) ~! i0 G( C- _
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。# h$ K2 X: x) m' ~5 F. \
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元. R& J4 q1 A4 H5 B
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
6 A9 Y" d a! ]* ]$ p(5) 远程数据请求
+ `2 d' y9 J5 ?1 v: M+ s可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。8 j, V; _) g& [- U& J S
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能$ \: l. H2 ]6 |/ m) P
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
, Y& E, l. A; j7 E, s4 E n- c检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。 A' P$ l, e( z; }( ~
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
J8 U; r0 A! r* F; A# x此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。& e: x3 T: U9 P7 j+ F# T
(7) 故障封闭2 n% j; ?3 a3 i. O$ U
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
8 H' d8 V, G! _* j% j/ m5 U故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
% ? C; C6 a) k# A/ O) p隔离出去。
5 T5 E: g1 \& X! Q(8) 连接
% @1 y6 u" p- b' U9 P% z6 A( |CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元" O* g# P5 ^6 m7 L
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
8 x4 W1 N5 I8 v, ]& r8 n# X |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
