CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
! d% [4 n% o: b0 k  s(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
9 W5 f$ J- s) f最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
: P9 L. `1 @+ y0 d息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
" w: B& T7 C1 }# G& D单元则立刻停止发送而进行接收工作。
% p+ L' j! B/ }3 }4 B  A4 n(3) 系统的柔软性
( ^( u$ W) H& U& p+ I与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
- R7 G2 ^4 I1 r% s( Q5 p件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
, f4 g; C3 l1 E  M根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
/ Z6 k( ^( s" n; V+ [% m(5) 远程数据请求
# a# p2 e4 N, k* O2 a& E可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
# D6 _2 e: Y2 Z( e4 m(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
* y8 b9 W* x4 m' [所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
9 D! M: H  j; G5 N9 L7 F1 OCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
) W. |7 j. M7 z4 `! \/ e, v) @" D4 n故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
0 ^, F8 o; @6 V6 w1 ~  j3 d隔离出去。
(8) 连接
: [$ x% E3 U% _) o6 }3 P' RCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
/ E/ I% c4 n1 \: m) q' c数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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. n9 O" M+ Z0 m8 B8 M, J1 X

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要是有位师傅解读就好了。。。