CAN 协议具有以下特点。' @, c( V, ]: n& N
(1) 多主控制# u T+ q) `# T1 Y
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。- l. p, X7 @: M6 `
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
( N, _6 L/ G, k- [多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
# | g' j& T5 R( C(2) 消息的发送
- Z# w* I6 v/ {在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新0 }, @2 j( X2 J; s8 t X7 m
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
3 K- G8 t& y& A, B2 f4 [是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
- d# F# I! b$ S6 @# @) ]( ~息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
. Y& E3 [2 x7 c2 y! s7 c单元则立刻停止发送而进行接收工作。
$ u+ M6 f# W- u b& ?+ h(3) 系统的柔软性6 ?) O- a: J8 E5 O* l! w, q' u
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
& s9 Y% a) s* q' I h件及应用层都不需要改变。+ N; p, T5 k1 i
(4) 通信速度+ D6 ?' `( W) O% M/ Y( o
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
3 ^2 k$ D: Z! w* p, s在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元& n7 }! p% |9 z! y, S u
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
7 L6 f$ u4 e& o0 Z' @% N4 v' V(5) 远程数据请求
% C C2 d& z5 f7 f; X: x' ]2 n; y4 W7 E& K可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
& V! z9 @8 k/ @- {9 \7 o(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
! Z4 Q& P8 c. v5 n! m所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
- w7 B5 V6 P, G0 |" S; w+ M检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。$ m, ]5 d! h3 d6 }
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送7 t1 D) ]' i% s% y9 l/ M7 v
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
" Z5 T. _' ?: S. K(7) 故障封闭: S1 |2 j0 c3 ~; l! s3 p# C
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部0 r1 q" d( a8 @- O
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上% n1 c# F$ G" z& ^; X! m" p/ O; s5 ?1 H+ N
隔离出去。" f6 [6 P, ~' s3 ~* o% Z
(8) 连接- U$ G5 Q- W2 z& S4 q* Z" K$ ^
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
7 J0 c7 A" x5 Q; j数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。& ~ [9 J$ G+ c z. K! A
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
