CAN 协议具有以下特点。/ ]5 e7 R0 v( P( j$ b( W
(1) 多主控制2 n2 P q1 U' T- N8 z
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
8 S7 ~- [/ d7 [% C8 y0 P最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
, _% A$ v" o) H# o5 T多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
: A. [6 h# ]) j(2) 消息的发送9 w/ T5 U; ^ V
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新( ]- ? N* o }* [
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
; t, O5 B: M" d& B是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消1 C$ O! v8 x9 W( C' p5 N: g
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
9 O h) @6 y6 |! t" e单元则立刻停止发送而进行接收工作。. I7 @0 f2 t9 i. }9 c, C
(3) 系统的柔软性0 e8 w( k; Q1 Z1 ]% |* u5 R" t3 h
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬1 ]* k* l7 V d& y) l/ ]
件及应用层都不需要改变。% N G% [ q$ ~: ?) U6 `
(4) 通信速度
6 z4 Z4 V! Q$ D根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
- |1 B. g* p* v' y: D5 I D) w在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元5 r9 ?! {! A B7 V
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
9 h. [/ V( w! U1 D8 _- e# b G(5) 远程数据请求
) J+ C" a: m: }- t: _可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
& L5 O8 l% o) U/ M! Q(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
4 F& P. l- S& y# R; Q! n所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
8 s* S% o' \& a" I1 t' m; Y检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。0 v6 x1 \7 [/ ]* X# _& U
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送! w7 a6 U2 \$ ~6 ]. l
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。; c8 ^1 ]% m% w$ I0 z1 F, x |* C
(7) 故障封闭5 W9 Q# e, I7 I8 f. S" w
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部. h' p$ o* j3 p4 u
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上1 H8 t/ @1 J5 k( @
隔离出去。
. I3 }: v0 Z' s4 o1 O% ` Z(8) 连接
2 ]3 J0 r9 r: f3 X mCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元& F7 p* Z5 c" Z0 a- c. F
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。; S0 a; j* X; }* s4 }
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
