CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
+ ^, e" g9 F) ]" T9 g6 ?(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
3 R2 B5 _( x- P6 c) ]2 T; C多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
6 [( G( U; p$ }8 s" P  R: F" }(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
1 F; ~9 _. r. T% ]- J' Q息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
- d# Z( f* l2 a) Y* w单元则立刻停止发送而进行接收工作。
9 R* m4 d* B3 Z(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
$ f: j4 C6 R$ E$ Y6 _# x% k件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
, v/ y9 e( `6 Z: Q! V* f" e在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
# K+ ]5 r4 O. a( u! W2 A- F" d所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
0 P$ m7 `+ i3 {* O8 a检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
  I" P, C- J* F此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
& L7 Y+ Y$ A8 F8 q/ c! A6 |2 _CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
- I5 o: x1 W8 [0 X- l) ]( V隔离出去。
(8) 连接
' C  e" j/ H1 i/ LCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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