CAN 协议具有以下特点。$ O2 ] s+ s% S( l/ f1 P: g5 F
(1) 多主控制
; y$ V* M2 ~/ I在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
, n% X2 w* _2 z! b* ^4 H最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
1 P. o4 V0 b, ?2 C多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
W, e+ [/ O; _' u& V(2) 消息的发送
1 b- ?5 f" E! S3 W6 O在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
! y6 \2 }% b. y- n1 O消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不" i( |( f2 A: i! @9 j" k* k% W, s
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
8 T/ v, @4 q5 m& a; n' _6 X息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
, c4 r* G( T8 m; e( g单元则立刻停止发送而进行接收工作。- N7 `8 b1 }" u9 Z
(3) 系统的柔软性
" S% I* k' _& e与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬3 C9 n" Z2 N! A/ p3 N' g3 K/ ?7 P: C. G7 N
件及应用层都不需要改变。6 j( b5 |7 D1 x' J, v2 v
(4) 通信速度
* ]- z* e7 c/ ?- K/ B! b4 b: T6 t根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。7 C: b9 o- E U/ g: O
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
3 y2 ]/ s k2 J' @* T. P9 _: _也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
9 D: h$ G" E! f6 p$ K3 N; |(5) 远程数据请求7 \% } L- j7 R
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。3 {7 ` f6 z% H, v5 O
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能% D% T. `* d% [" J8 f0 o
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
4 u4 W/ S- ]5 x# @4 ^3 R检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。5 f0 p! y. V r
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
+ Z% @2 }. h" J' J% v# S9 w此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。2 G- Y! C. x% [) V. E* y8 w
(7) 故障封闭6 F2 }# Q( r+ n0 b
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部: h, y: r( S8 |! e% T/ x
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
/ L7 }& {! c$ z4 R ?隔离出去。
0 s0 S% i: `7 ?0 d: V* H(8) 连接
6 U. G" z0 d9 { Y, q lCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元 O6 l+ H( _4 F2 Y5 f7 }1 V
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。 J, j1 Z. J: O4 \4 c9 ~9 l% e
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
