CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
  I" i% m9 ]( b9 ^% ?(1) 多主控制
) x( ]8 A7 E1 P1 P8 k在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
3 ]* f! ?" n9 B2 \8 x消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
# x% k2 X" o* m( K$ c/ d是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
/ ]$ v1 a- f8 I, e8 E$ Q息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
1 J9 {& B3 T* F& A0 ]单元则立刻停止发送而进行接收工作。
  M* d9 w: k8 U+ C+ B% u7 `(3) 系统的柔软性
* M- Z. `2 z& c; H1 E7 x# N6 }与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
7 e1 v# D! f* o1 i& Z根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
4 v5 T) z$ m# _8 P8 V(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
; T7 q) j# S' _, i, o(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
# R3 S+ u, a' L. {: Z9 }数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
. a7 o% p' `# y' t' ?1 A- [

又是沙发                              

学习学习。。。。。。。。。。。

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，，还得好好学习

理论基础，好资料。。。。。。。。。。。。。。。

基础知识,好好学..............................

路过看看。。。。。。。。。。

              有点深奥

有点深奥，慢慢看，慢慢学。

学习！学习！再学习！可惜我还是学不会
  ~& C  \3 x- u, A% k+ f

  k% J1 z0 Y* S3 H! F1 M: P2 o看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。