CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
* J6 T* e5 O! }% p(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
: ]& D; k/ P; i4 x- M& a最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
8 t1 v/ ?7 p. d* c6 K" @4 |在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
/ d, Q% [% O. S+ p7 u消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
- p; H+ s  M& j  t! Z9 s4 u是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
/ r* m5 W. M, r, s息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
/ {! g  X: V7 p$ S单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
5 c( T" N: [- j3 H3 J5 B3 G: `与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
: t, z8 E, J! n3 \% m( n, r在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
4 Y* @6 w4 D) ]; b4 u; p也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
' Q+ s/ j8 p2 E7 ^, b(5) 远程数据请求
! C" U& K% y2 U* I9 x可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
5 O9 h4 Q( n$ a) Z, |9 w/ C所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
4 X( T8 o4 U# G% P9 |0 k+ q(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
; a/ \2 X7 d' |; m故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
1 u, ^3 n. e' M& L& [4 s$ f(8) 连接
4 `5 w0 \' c* ?' q+ _7 LCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
3 e, }0 I* U( W) w数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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4 V( \! t1 F* I5 m7 b' Q, e看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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