CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
$ n* S& z( N' q) V. |2 n, c+ p最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
/ W+ E5 X! K6 y& y% F! f在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
+ N3 q5 H  E6 x8 Z单元则立刻停止发送而进行接收工作。
8 B: S' z. B5 H+ g% e) h/ H0 Q1 E& c3 l5 e(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
  W$ J1 T" _' ]. K/ u8 i8 g6 ?件及应用层都不需要改变。
  L: x3 s4 v% X. x1 W: G2 ](4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
$ j4 r$ g  J8 u& p! l$ N也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
; N+ a) Y/ g; U' X* O2 c; Z(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
5 n% Y' W- I! I1 g7 Z正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
1 @( d9 M5 v8 f* F4 b8 D此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
* @" ^: Y5 c; N; n" A; Q) W$ ~CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
" B" J3 B; w+ `/ U2 i故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
% C( A( r: @% p* X隔离出去。
4 w5 ]3 l+ B# v% p' @0 y  v, `(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
, l4 S/ z! F' F! N' Z

又是沙发                              

学习学习。。。。。。。。。。。

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，，还得好好学习

理论基础，好资料。。。。。。。。。。。。。。。

基础知识,好好学..............................

路过看看。。。。。。。。。。

              有点深奥

有点深奥，慢慢看，慢慢学。

学习！学习！再学习！可惜我还是学不会

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。