CAN 协议具有以下特点。
3 k4 q# V( Z$ g6 ^- O; [(1) 多主控制2 Q+ A. E e3 i' t+ g
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
( e3 Q/ G, \5 Q* s$ }最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。5 \/ M' L( e$ {
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
' v7 B" }' B6 n& X" M(2) 消息的发送- M0 G4 T3 _/ Y+ o* O4 `
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新) A! K- _ D9 v% f/ {
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
$ ?' M3 X+ |; i& v0 H7 _是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
; B5 u; m7 ] d* M2 ~4 H P息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
" }( u: R! o8 C2 L2 Z/ x单元则立刻停止发送而进行接收工作。
" {7 m! C( r; U5 O8 e( G& x(3) 系统的柔软性
9 U% \: k4 {! s& \) M7 e n与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
! U0 {& w- \( r件及应用层都不需要改变。
+ f- A8 K: p( f' n# x(4) 通信速度6 C; I2 H; d; i' @6 K
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
2 Z) N6 @/ [* L在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
- V& P f5 R' n3 `" `; |也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。0 w4 \5 L5 y! e9 e7 s0 e2 ^
(5) 远程数据请求
: \" X6 J$ u" V0 Q+ m+ w可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
# i" J2 z# b2 B! o(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能! `* X# Q$ |2 z
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
; W/ R2 u+ \9 m检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
! L2 |/ D9 r6 [$ k正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送% x( t# y$ e( z) r
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。4 C5 L! h7 N9 I0 p- |) z0 v9 d. k% p
(7) 故障封闭
% x1 y% M5 j" J+ M7 H$ ICAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
6 }+ m5 X1 j* W; T& {故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上/ I2 g4 M; Q/ g L0 A
隔离出去。
7 n' q6 ^, K# E2 m* \* _(8) 连接4 H, k5 e# x" w" w! \' F
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元) F$ @! q, }7 [' | r
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。& r8 J5 j- W: ^$ K, @5 E- Z
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
