CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
7 c. I0 u5 `/ f9 `: u5 }  D# `" W1 Y(1) 多主控制
, a) F/ I2 c% ]0 V. `在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
9 C, l6 k  v) ]9 ], e, @- ]2 B最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
! }( C" H: H6 g; l; H+ `6 }( S多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
( P2 R$ f0 o; w5 U! f1 I) N3 e  _) {消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
$ g5 O5 L/ {. m8 W息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
- t2 k4 w# P- f+ N/ N* {单元则立刻停止发送而进行接收工作。
& ?% K6 S  \# @% p, X3 d# z(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
7 E- l$ g+ k" u5 V8 X  `( X8 E4 [8 d件及应用层都不需要改变。
) d" a1 }  P  w2 p* d(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
/ N+ E  A/ u' Y6 x' G: `, A' y  |0 a  J  t9 `也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
8 `0 P9 e6 i8 q& f(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
. }* Q# m4 e/ H(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
; g% q& s5 w& F) B  ?/ W所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
$ ?& X' F* y5 o* }' w正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
# p5 H/ y8 p2 ?" x$ [- V0 g此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
7 c! u1 w& G  F3 F  {+ H' ~! q7 qCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
) I. I5 g: ^+ V- P, ^/ f8 x) d故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
(8) 连接
' F8 q' Q( u; ~8 G$ s4 l$ }) o0 FCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

又是沙发                              

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8 z, G- k0 f$ n$ O

' b; H2 X/ F1 l) a' h看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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