CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
8 A( O  p$ R( h% w) h4 t0 |- P(1) 多主控制
7 o/ r  \; Y7 _+ a( }在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
( n$ a) A( l7 Q6 z6 V8 U7 f0 f' T8 a最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
" D( u+ W) }; D2 x7 I9 o- I  ?多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
1 \+ F% l, x  T单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
, D% m- Q  g& ]/ D+ l& x在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
( }/ G' M2 x6 ~6 [(5) 远程数据请求
( d3 N0 A3 D0 f% _2 A% \3 d* l. u可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
- _' Z6 V& y, R" k(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
8 @3 a: y2 `. }; r$ g, _所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
' h- L4 F* y! h: M! k% \  f. u& C检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
& r5 r0 ^$ j- v' T  T/ k4 G& P正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
6 h" O7 ]7 ~* I, v(7) 故障封闭
5 T4 c8 q( g4 X" U; h  u: _CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
) r& j6 H+ W( }+ K. z- }  o(8) 连接
$ G8 n5 i( r1 }. gCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
  O6 W) y) Z. w

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