CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
" G+ X) o. S8 ?/ k  c- O(1) 多主控制
* Y4 d: S# V; I$ |在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
4 x8 r% b' u' r5 _/ A$ V  {最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
: G6 x; R5 F8 n* u' ^在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
( T5 Z9 C( V( [( c单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
: H- M. y( N2 o" @, c9 S, ~与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
/ h! b2 P/ i+ k(4) 通信速度
, O: U# k# m* v& t: p根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
- A3 w1 {4 m- Z4 S2 y3 @: _; ?) H' ^(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
3 J+ q2 D* e4 O8 u( F! q4 d检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
: Z2 j4 V0 m3 w4 Y5 ?8 }(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
3 Q; e- C) a0 w- M! A故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
(8) 连接
. G+ t7 K6 h: mCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
, i6 ]/ d1 K: U7 n数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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