CAN 协议具有以下特点。
$ x. l$ v8 e/ \) R0 K) z(1) 多主控制
, r4 S3 f1 u! b, M7 {在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。+ G" |: T9 i. a" f- U
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。7 E ?3 c, D" l0 B; F/ a
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。9 l1 \8 ?7 N5 t' Y, e
(2) 消息的发送8 h+ F) f3 N) g" [# T F( i
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
. [- ]( P3 |$ @# [2 c, P8 f消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
8 f1 k N( P) u+ O. Z是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
+ X4 U N- x$ W2 f9 ~息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
; O6 \: a, Z. n单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1 n- ~3 ?& ~# ]$ f(3) 系统的柔软性: D2 U3 Z4 _5 _! q7 }1 L6 F
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
+ O4 X7 \ x s4 o% d6 a) p' I7 w件及应用层都不需要改变。
5 c* r' P' C* N4 Z+ Z(4) 通信速度7 s' a$ [) Z) K! k
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。% R6 z$ V2 x' q9 v. ~
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元% m' ]* \" ]' X1 K+ l6 V
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
9 P& I X# v; o4 L+ u; o4 e(5) 远程数据请求
% b+ K: b& l( s& n2 F可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
a0 ?9 O/ W4 R4 D(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
5 g3 ~4 g0 j3 k; S$ o/ R6 T所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。! A$ i; p+ g1 Z: T1 ^$ @) x( |) r
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
- H4 x# X5 _7 y% j. l( w$ \正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送. f' ^6 [( G% D; R- _' _) p
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
/ }, }2 f" h7 c) f(7) 故障封闭
* e, B' v# F9 [, g+ ~8 d6 HCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部* U# q- p0 _2 \
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
- i( f8 ^5 {1 }4 v1 p! |1 d8 o隔离出去。
9 h0 x2 F* o6 v7 E(8) 连接
0 \+ d: V4 n, w, k2 y$ hCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
, t3 r: d' e2 l0 m- a# |% p数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。1 @- a7 N6 o* h( h6 U
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
