CAN 协议具有以下特点。
5 h( f* R: I8 d& \9 f. ](1) 多主控制
0 k1 n3 A2 |# Z; A在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。( ~$ ]; K% c* n, v& {. O6 Q
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
5 Y5 N q9 _7 w4 Q; Z, _多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。# ~$ ~! x) C; M% ~7 l. t
(2) 消息的发送
4 i c3 ]8 m1 `: F2 Q! h, A# X在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
. S2 ]" V; T" E6 A! D消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不6 P6 P! N) @$ C5 w6 I/ E: j" G9 \( k
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
2 }$ f) g! F: e; ?3 H息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的4 \8 y9 l# Q+ s0 _4 }
单元则立刻停止发送而进行接收工作。' Z W' }, e3 M: f7 A' G
(3) 系统的柔软性/ q9 P% ~; [% D6 s3 f# _
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
+ H1 Q* c& k4 z& ]. p* {件及应用层都不需要改变。
. }7 A0 ~1 N: H- F" d6 B" W5 z(4) 通信速度# @7 b6 C1 b6 J
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
1 W# V4 L" g$ o7 | d! F在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元) m! z0 [7 o& M$ _( Y; O8 Y' B4 m
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
3 c1 Y. }7 H2 ?( I* Z(5) 远程数据请求 T5 L8 M9 t7 ]
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。+ w. d% Q& y* o
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
w1 ^- K& U: I/ a. ^- ^2 T/ `: W所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。) g* a- o! O1 F0 @0 ~- p
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
1 C. ?! w) D$ o y& j/ ]& q+ F+ Q正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
8 n% J& V: |! Y3 W* }此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
; V& D0 a7 n/ L9 y- k* Y, V(7) 故障封闭# O `5 {( E# w- r" ]
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部2 M( ]9 {$ O1 f) L
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
1 J! w% y/ n6 |! T% |( h( ?1 q隔离出去。
N! y( p) b8 r! v" f(8) 连接
' R7 e1 B9 d9 O: N8 ACAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
+ @8 G' U& V2 P! x数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
W8 H; h/ a9 t. r# ] |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
