CAN 协议具有以下特点。
: u% x+ ?6 Z+ O+ `! Q! B, A6 ]& r(1) 多主控制/ L6 \6 v; b! G+ |- z
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。9 A9 A4 h. \- o7 ~
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。: }8 |. B6 o+ s( l" |
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
, x: N% {& {; }" r" `: s( z% j5 r(2) 消息的发送
/ r1 T% C% w) e. C, U在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新7 l' C/ H4 h6 Z+ ]
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
: O1 }3 n- p4 }4 |/ {是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消; b7 ?* ?: g) I+ B+ e4 ^0 B, p1 B
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的+ h- ~+ y: U3 q( q9 |4 U
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
' ^) e A6 o) r(3) 系统的柔软性
: f; j1 x ]) Z4 o& \! _1 L与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬& i4 M& s; [. n6 }1 I- \4 p2 ]
件及应用层都不需要改变。 n2 R$ ?% Z9 U; C% }0 X! h9 w
(4) 通信速度/ V* U6 i4 i8 _9 v
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。) O# r7 t% Y9 d) \
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
S: k5 h- W* \: e' G: l: j: ~也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。& l2 _# q% o/ l4 v# O, J: ^% ]
(5) 远程数据请求! L, C* ^9 D/ P" _/ C+ B8 _4 ]
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。; F, [/ S8 A0 K7 u4 t
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能; p8 ^) |8 s7 }
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。( l/ u8 t" L! I- p" Q# D" y
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。 D# D, h/ a4 w$ F9 r* a
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送9 d1 C8 _" L, N" q& c
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
+ s8 C! G# J8 t: d' ]/ ^/ U(7) 故障封闭; Y9 B; @" G; y+ O
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部2 Y2 U0 y! c/ D/ J/ {( J& l( N7 l
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上2 Q8 A+ {& ^" T$ f- }* B, p
隔离出去。
$ f k) T* T* N5 a1 m+ b( P(8) 连接: \& K( ?* V8 k/ H9 V ?7 F0 n: R/ J
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元& C% @+ e0 `& c" v. N5 s7 X
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
) D8 _& I' G; p/ W; A |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
