CAN 协议具有以下特点。4 E, v# s# O( [5 e( z* e5 X
(1) 多主控制: L6 k g, u9 B
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
2 t; u: C$ q2 U8 G J9 j6 V( F( J最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
6 u% S' `) _: R, {) x) f6 r多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。! u$ n, S; y2 f* l6 z
(2) 消息的发送 ]1 `6 U+ [: q: m9 a; K' G+ d; N
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
; C; y6 S& ^, L8 t/ D1 ]消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不: e8 `9 B" W1 `) ]2 b
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
5 h7 n+ k# i: D+ B. Z' q息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
. \3 F, L/ v7 x1 b1 b单元则立刻停止发送而进行接收工作。2 B! |+ S4 y4 B( ^
(3) 系统的柔软性, p1 ^4 J4 |' k
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
5 |6 }3 p- X4 W% m/ D5 W件及应用层都不需要改变。
) n2 \1 W/ t8 O% p/ H; U(4) 通信速度
" j- t: }; l) L8 q: e4 m* f根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
$ O1 u+ }% J) I在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
8 |4 F8 `: K* D, T/ h/ B6 u也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
: L* q+ J: X, ~: E# W(5) 远程数据请求: R' o/ T) q( J" Y( b# w. V
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
]5 s, X) [+ ^ B; J(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能2 i8 ^8 b' @- ]8 [! [
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。& _3 o( _/ q# L4 v& x: L
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。6 o) E* G5 w2 x% t5 n; j% N
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送' N [2 H9 C0 B' v9 p
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。. M$ N" t8 F% ^. }) c
(7) 故障封闭6 Q9 c; w ?# ]
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
~7 N% L' B, A5 m' H! w2 T故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上5 R! G) Z+ z% G, H- n& \6 ~
隔离出去。
6 j E/ S* p( ~1 e$ u(8) 连接
4 d. Q u. K9 M; A; `& W% A. \5 ECAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元( L' q6 G$ B3 ~
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。, ~7 s. |6 e* [# U/ C
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
