CAN 协议具有以下特点。/ w$ o+ J& D! K W% d0 p
(1) 多主控制$ d L' k9 u+ Z+ W; K
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
" i+ A- V! W( d4 d最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。/ p7 _5 W3 D3 D& l5 }: h3 ]
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
# Y# r& r8 y, R# }- Y$ v/ R" n(2) 消息的发送
! G% z; m* y4 L `在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
* [$ M% }4 ?1 o5 k! ]3 \1 @消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不: s' O) W4 V! d8 d4 \4 c
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
# n- ~3 T$ F' v息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的+ ]1 ^" H/ H, \. H( r: P. A) p
单元则立刻停止发送而进行接收工作。/ h3 t; `; j: H+ W
(3) 系统的柔软性 m) x8 ~% I4 `& E* b
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
6 e+ Z* `/ |, e2 ?$ Y: F0 e件及应用层都不需要改变。
, A) z. j% s& _; g3 k; K3 N(4) 通信速度$ {0 ^+ u# O/ b' v* r% }
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。& D, l+ J* u/ c5 H0 c2 b( @
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元: Y9 k' b7 w7 a4 _2 C
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
. l. N8 Q8 e) ^- h5 f; C/ n(5) 远程数据请求
- i. T/ o8 \* ^" @. N W: }5 }可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
# _0 z0 u' A7 ~ Y7 R(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
0 N# m6 J$ c% T% s所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
I/ S8 @7 I2 b( V检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
5 x3 u9 x* t- E9 _正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
" N7 v/ }( r4 o/ V5 Y此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。$ N! j$ A/ |. L% D. V7 m' ~2 ]
(7) 故障封闭
0 `: Z$ R7 K1 \6 BCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部9 R1 o$ A- }- n# H; w$ `/ z: N
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
; ^4 t5 l! ]2 O' W6 ?, m3 q8 @8 H! @隔离出去。( v* s1 m" w5 Z0 f# f/ d- C# R1 c
(8) 连接
, |0 W: }$ a( F; z3 j- v3 BCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元3 {( T; S. h# i3 }3 P2 m& w2 A0 h' ^$ B
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。4 i% V8 C( U; U$ [6 Y/ N! F
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
