CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
# g4 u3 G* S/ p& \9 b$ }/ N在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
1 s5 V9 [& e0 Z: R5 ]  ~& ]+ J在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
2 X; t" V8 Z5 ~8 P/ s+ O5 c4 h是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
& ]4 t8 h) J+ M; G* _/ e单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1 A/ i! r- y4 U(3) 系统的柔软性
. D5 }3 D& _, O9 G! Q  d6 X# }) u与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
% ?6 l+ V! O2 n( i' Y  }7 B( D(4) 通信速度
3 N# }# _. u# H+ Y, s/ S: N0 u根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
, \( V& b( j: b8 E9 y在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
* k0 q1 R3 K1 }# e) q也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
- _6 T& `9 o) D0 L' l8 ^/ W(5) 远程数据请求
$ x3 c1 i0 y5 C# w  w可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
3 I5 t! S: e( ?* M1 L(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
& I# m% H. a+ j- E+ A  G检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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