CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
" |% c) y% a6 g  C% J  E( p- d8 [; G(1) 多主控制
" d( ]2 F6 [: X在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
* B. Y, P) a, l( F% `多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
: s+ Y5 O) }1 {5 f6 T$ P(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
+ ~; V" Z7 L) ^, e# I- o* L消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
  Z8 ^6 ~& J' J单元则立刻停止发送而进行接收工作。
% w; ]3 a' ~5 C: s& \- s. x(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
, z2 z" G2 t$ V7 j/ f- H3 b' {(4) 通信速度
' r+ k5 j0 g0 `- Q1 e根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
7 `1 k' R6 ~4 l在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
9 u9 u5 t$ q9 Q, }( }- H& a! q可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
5 u) {% W  \3 O1 {正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
1 M: k  P9 n9 T' R, Y此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
( o; R6 x6 @1 u3 h2 X(7) 故障封闭
" B0 d; h' q8 X! W2 }- `CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
) u6 i' P2 B6 T1 T0 f( Y隔离出去。
, A7 ]4 [2 X1 L1 y" L2 K(8) 连接
- d5 D1 L/ z3 X, k" q( M/ U4 aCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
% ~8 d9 r* T! d: D; d9 S/ v数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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