CAN 协议具有以下特点。5 O0 `" F: M' d$ q+ i! C
(1) 多主控制2 X _0 J' g5 V8 ]8 P6 s
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
6 B: y* Q1 `) N* q( X" r1 w最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
9 \4 X: [$ G* E多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
2 h$ n0 w; j0 J% t& K7 m% _(2) 消息的发送
0 O9 @4 Y+ H, M8 D3 n在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新: ~% b9 N9 f/ }7 `' K
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
3 \( b6 T7 p2 A; a$ \, T+ l是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消1 [# S; L- J6 N4 g& b- c- ~
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的) E* R3 F9 ], ~9 K. ^2 G1 x$ I
单元则立刻停止发送而进行接收工作。 h4 n0 r3 y4 J3 U- U: S
(3) 系统的柔软性
; `, T+ d7 }, V6 E3 K2 t7 C* r, d与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
/ e3 Q H6 O9 m# T9 h. h4 B5 Q* B件及应用层都不需要改变。
" Z2 i$ J) A. v0 _# y1 K(4) 通信速度1 I% {8 v2 J6 ]) M) Y* Y% b
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
8 Z2 y/ U2 k( ?- L" ^3 K+ H W) w在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元' e, `% _6 ?, j7 m; R
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
# |6 s4 o! \# m( E) X* s1 \: y: H1 n(5) 远程数据请求- j3 u# y" m5 {4 @2 b3 M: _2 y
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。- X5 e) ^$ z) U6 W
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
/ f8 u, e& W0 `所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。' r' O6 N I- k
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
, @& U5 K" @% E+ ~# l正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
, W) _ c! T9 C3 Q8 ~此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。* x( \7 o+ A; y; ~; @
(7) 故障封闭! U: s* k$ |2 q
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部9 X) a6 b1 I$ i
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上0 _$ N* f2 V9 k) u
隔离出去。
# K; H- O, ]8 i+ x(8) 连接
$ E, C4 \: L- E. kCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元( P* S, U( Y a' s$ H4 J
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。5 E+ S5 R& s! ^1 C7 i% o
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
