CAN 协议具有以下特点。4 x: U C8 z2 Z7 M; S% u0 ?
(1) 多主控制& j5 u J6 i, z
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。6 y. i; d; n5 ~& }# m. E, t
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。. i# b# h$ _+ ]' w
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
$ r6 E: f' E$ F3 t(2) 消息的发送
; T& o' l+ x1 D p1 ~) P在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
' j; q/ {+ W" }; I& n! O% l消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
1 ?4 F( d: s1 b. F是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消' ]6 _+ ]$ W3 f3 j# u2 g ~
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
( S% @1 C' @7 f3 Q! E2 F" ~单元则立刻停止发送而进行接收工作。
( m7 Y: o: K) L) n+ X9 L(3) 系统的柔软性3 E! T. m$ q7 E
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
1 I2 p. C) X0 A4 R% J& c8 M& Z件及应用层都不需要改变。; C5 T- @- w; \5 t B0 ^
(4) 通信速度( N/ y2 J: E5 ]/ K4 {
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。- M5 g2 S; V. Q2 B& b! n
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
3 s4 w9 Z* ~7 X" ^也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。1 ~1 ~" H% [& k7 [3 C, e9 r! W
(5) 远程数据请求# c% T+ \- {, s/ ~0 Q1 G0 w) p) Q( g
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
$ L W% ~" ^8 M0 l" t(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能' d0 [6 m3 e. }6 e4 R( M1 v( T
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。: a6 D+ R2 }4 l6 i, o& L6 k
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。2 R- H& ?6 }. p. {8 L4 i @# v) p
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
( a- c% V y. p! e4 \8 q% y此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。/ Y* ^' w) X# e# V' S
(7) 故障封闭; b! N6 E* Q- ?; q; l
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
3 {" R$ m$ Z6 h9 P4 x故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上- ]8 m9 q& R X2 U
隔离出去。5 p9 ?& |9 e( F1 u" e% o H; j
(8) 连接
1 {6 g2 A4 m, j% ?0 x+ yCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
q0 h# Y# I! d- m. M: Q数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
