CAN 协议具有以下特点。
9 t, Q7 c% p$ Q; h(1) 多主控制
+ |2 w/ y' E+ |( P, H( K" _/ i在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
1 Y& O3 c. d! T4 Y) _0 g最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。7 U$ K8 t/ G, ]; R; j
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。$ Q' w0 z u& P8 A1 m
(2) 消息的发送- J# {" u2 }1 A7 M6 @1 o$ s J
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新1 u2 [/ R5 N6 a
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不9 B% U, Z, `$ G
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消1 L( W* P; p3 Z1 V
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的) F2 Z K% o2 l6 s
单元则立刻停止发送而进行接收工作。* A* l& H: c2 v% e3 J* n
(3) 系统的柔软性
9 ^$ k+ v, t# b- f) M1 w3 N与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬/ E+ j+ L9 G7 l% v% r ?
件及应用层都不需要改变。4 M) D+ }7 c" w$ ~$ F
(4) 通信速度
$ Z% K( m9 W0 i; E# \根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。# P$ t# N$ {. h
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
7 y) I5 x% {: e. D2 M2 z& j也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。" e& s% m# g1 H# y1 }& O
(5) 远程数据请求8 \; ^, Q+ w+ O: |2 g: v
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
# I: g9 k" ]; A0 C5 ^- p9 F. j(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能7 s" a7 A5 Z% L0 a" ?# ^
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。; g3 c/ w4 n$ V% Q6 s
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。/ o3 T( Q) C0 F4 P) @! C
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送! I0 Y: S0 b, I4 P) M2 V
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。! X5 j, w+ u- }: d1 J F; K
(7) 故障封闭
" a2 r5 t- ^2 wCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
8 V1 m) M) F, z故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
2 j0 V) [* Z0 G; m0 I隔离出去。# ]1 X0 k8 `: f1 K
(8) 连接2 V4 m! A- j- Z& b6 M, D
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
: O7 Q% v* H! S4 I( e0 `7 d! U数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
2 Y5 {* L s" C2 h+ h: y" \) G |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
