CAN 协议具有以下特点。7 x' P# d; I; w; ~1 o
(1) 多主控制
% O5 N& \2 X% G在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。' f& t8 U* e) z
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
: u; @# e- R- ~1 q) ^: ^: U; D/ m多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
4 [$ f, _. I5 f' | y, e(2) 消息的发送! r# }& |/ \: B$ p7 p$ M, s
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新2 m _5 E" o5 K n! m4 h& O: ^ f' t
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不$ x* U9 n% S3 v' n. i
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消" R2 V- g; u' L7 \2 K! W" o
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的: y8 ^1 l0 i6 o% k! X1 a8 P
单元则立刻停止发送而进行接收工作。" l: l' ]% F* J) H2 b4 { f" w' X
(3) 系统的柔软性
! W' x* y* G( x# U8 h0 D; X与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬& P+ [! b/ y1 c' ]- c( i
件及应用层都不需要改变。
# H7 q. M1 B% E3 A, ]/ T2 f(4) 通信速度
/ ~3 U0 k, @6 s" v" |4 ~" G( @根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
! ~$ d* a8 N x8 M5 h6 B9 R J; v9 P在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元1 p6 x9 t9 i4 T0 E6 d
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
: `; n/ E7 s" L4 n(5) 远程数据请求- J- M. _* f6 u
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
H2 _5 C0 A0 k2 n4 V# ~(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
6 e. H6 z% U& T6 w/ p所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。: J0 G. _+ |. I; u% V4 E
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。' F" H1 f" `. z; _, O% S1 V, R, ]4 l
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送. p) l0 y8 w4 F" n/ @
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。+ W2 `4 g; Z \) @
(7) 故障封闭2 e* I: F. Q/ U5 K$ O
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部$ x1 i" ~, ]9 G) s# P4 {9 i
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
' |% y4 K% O# a0 I. d+ V- E- d; W$ U: I隔离出去。9 s" X" L% }$ f0 b# T- D( r
(8) 连接" ^+ m1 \$ ], `: r# `2 r
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元. s4 t! m1 ]8 _
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
