CAN 协议具有以下特点。) o: j) y+ M: u4 q, ?! x
(1) 多主控制
: g+ F S6 @8 c ?) E+ g+ i在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
- M& s* k6 m8 l/ y- p! [最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。3 O0 Q# }$ i4 h/ [$ r
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。5 q" B! d3 C @5 j5 [& ^
(2) 消息的发送8 y* N$ s& T. b; t% l# A9 Z
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
' T* ?) K+ E' m, D. x5 D) ~消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
! z( ?. ?8 F# t o( }. ?, r) R+ |是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
- i a( J1 N2 h- Q息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的; x8 D2 E, E8 y2 G4 M! C( v v3 \
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
4 Q# ]( P3 C0 U3 }- Y2 y: ~8 B' a( A(3) 系统的柔软性6 u b7 F; i' [9 ^; M% ]
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬( i; o) {. S6 @) C' e9 ~ \
件及应用层都不需要改变。
, [4 d) Q: U$ o& a(4) 通信速度2 V1 b2 _ g% H" L3 s) a- b+ e8 r
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
) L4 [. D3 X6 n2 @/ x( P在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
/ m2 B: j, d* d% V1 x- s也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
" g/ E- ^5 f. f3 R: C(5) 远程数据请求* z! h0 O9 m) m7 h4 B& ^- Z1 }7 d# X
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。7 H8 |# \+ t' N/ Y- @
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
2 b2 q4 b+ {: c) N所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
3 _4 K, h7 w; Z检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
- H9 m5 a; T z0 J+ [正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送2 P( n ?( ~0 p
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
' W# w2 D) W" y6 D9 a5 S(7) 故障封闭8 G8 {5 W% v# x- g+ j
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部. G8 k! c5 p) ?" F
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
. q1 j2 C3 h0 G( R: C4 v: B隔离出去。' I+ p% n2 E" F4 \! ?
(8) 连接, A1 y6 p4 F, y2 V
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
: @7 Y. d+ a% W0 K9 j8 t1 ]* Z; j数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。, ^! ~7 n& n% ~( o, S0 U
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
