CAN 协议具有以下特点。
: P, r: o' Q* G I(1) 多主控制# B2 f2 U: E: X& c& ~$ y
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。4 M2 i7 J C/ @( `- d
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。4 T$ C/ P+ L" M% c
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。9 Y" c8 K0 R: U
(2) 消息的发送9 T- f: a# I! Z L; |
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新/ @9 F5 R5 D. W) q4 W* u
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不& a; S* E" }+ t8 ?7 R/ {3 j% y4 H
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消, v- ?; G7 q! j, ]/ P
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的& l3 r! O- \7 ?6 ]7 X& M% ^! `
单元则立刻停止发送而进行接收工作。% }" y! |& [& @* Q( e
(3) 系统的柔软性! ?; x4 l# F) P* m; ?
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
+ h! I' g3 q: I4 z6 o; M8 N3 w+ f件及应用层都不需要改变。& H. g: M2 ]8 k/ N
(4) 通信速度4 t4 ]& E; C5 m1 k/ F
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
- d. |! m* F; \& f0 @0 u$ H( o在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
1 |& \1 V* H+ Q: @+ h也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
( t- H S. A; H: x6 s( W# Y(5) 远程数据请求
) G0 L" a9 Q: a3 B! g1 f1 n可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
1 @8 k# }1 \' x(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
# k1 n) @1 E9 x* C6 v所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
( |: S' y3 M+ t( d+ I检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。0 q. Z E) E/ Z8 f$ S8 b, n
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
" {" b5 K3 C- c$ d此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
6 V% H: S' |) ?+ E6 i b5 J! b$ b(7) 故障封闭4 z7 H1 D1 y2 v5 A/ N) F q8 |
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
4 O% j6 p; {9 i: p6 n故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
8 B1 i# w0 p* h8 Z隔离出去。
* ?' T, n' r! J& y c& N# c(8) 连接
+ N M8 \/ b$ q# X4 f4 `- [: ICAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
3 ~8 M% p: f5 o/ o7 o3 J+ W% u1 R数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。. C7 ?1 T2 c6 V2 g. P O+ I
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
