CAN 协议具有以下特点。' |: h) v4 k& e+ O
(1) 多主控制8 d l0 [+ O4 M: T3 X7 Q% A0 a
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。2 [3 U# e- |1 L2 `: r% d
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。+ P# o3 ^$ f5 C- @) u6 R
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
- e" E. a6 X/ j! ~4 _; v2 P1 |0 ^ o(2) 消息的发送
. K8 E- a4 i0 G! b9 F3 L* K在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新! L" Z8 y' ]+ s- V
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
" y; Z3 v' H6 t! a5 Y是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消" q6 t9 z7 o N$ j
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
- M8 u. I V% E! h3 u$ t2 x单元则立刻停止发送而进行接收工作。+ W9 x, e4 b0 S2 m: i
(3) 系统的柔软性' h0 n3 e) O0 V; h* }5 a. j& L
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
) N X7 S4 t! C件及应用层都不需要改变。% @6 B M7 w, D* [. ?2 J
(4) 通信速度4 q! P1 l! Y" C, ^8 M% d. D$ T1 I
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。! s4 h, F1 N+ H$ v) d
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
# w% W2 R; F8 S) f也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。% P. X# S! D- |$ T/ x
(5) 远程数据请求% S1 P5 j3 g- c& a0 S/ X
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。/ {$ m/ m2 j/ Y
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能- U. a( T/ \0 h$ x5 Q
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
( C: Q: R. ? q0 \9 ?9 ]5 ^检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。# V! Z+ w2 d% Q& i
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送2 l3 O: p5 @* J' n2 [+ @
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。) _& `* n% L: f0 Q B8 T8 j
(7) 故障封闭8 l* e! s9 n: ]2 W% f1 x, |
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
) {! M0 { @* t1 J故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上( L: r* P0 a* [$ H
隔离出去。
0 O: o) C6 H* b6 k' p0 ^(8) 连接
3 J8 E: G& u/ X6 ]/ d+ yCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元) n4 S0 v* N" C2 m2 R
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。+ L9 B! m$ p' c+ m2 A* C
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
