CAN 协议具有以下特点。
4 g: P3 a6 ?( F/ `(1) 多主控制) f- `4 D {8 e/ i& o& N
在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。. [. X- ~# o6 t' [
最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA 方式*1)。9 g% i% k/ y0 z* ?7 _& [2 A7 \
多个单元同时开始发送时,发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
; E+ i" N' W) O% M. P+ b9 u5 B(2) 消息的发送
1 k% U6 P( K. Z+ z7 }- B在CAN协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新$ S* e/ Z2 n ^! L0 K# l, q7 Z
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID)决定优先级。ID 并不
$ }2 v4 z2 O* v0 @! A) E8 N是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消
% J, Z# n/ y+ x+ `* J3 n1 b& u息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的3 G' c2 ]: p# ]: m ], D( t
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1 h& c8 i& Y6 K* H Y7 v' a(3) 系统的柔软性
0 ?. z @0 M1 E6 _* ]与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬
5 j( ^0 b7 r2 z1 |件及应用层都不需要改变。
7 W+ A, p, w% ](4) 通信速度, a4 r2 p; \7 h5 T/ D. a
根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。
5 Q3 K g9 w& T0 t+ K& ~在同一网络中,所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元4 _. m1 U/ T: m1 B& a
也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
1 s3 `& `3 N3 r4 @7 d1 g. A(5) 远程数据请求
p. @% {3 h7 `$ Z; F- X可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
9 D8 }" d2 I- l(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
& s" i, a s# O* H所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。
) ^$ J4 k% Z+ D& J% e* Y O% J2 E检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)。7 ] ?& J/ ?: w [
正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送8 K6 L }% l# s v( e- w I7 q
此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。0 X/ \( t% P3 ]$ A9 T l1 g6 k" s- D
(7) 故障封闭5 x9 k* o9 {6 g% E) u2 N
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部& ^' y# A0 q8 z5 N9 |% a; G
故障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上
9 j4 j b$ h1 a6 R; E: m隔离出去。
" [% Q0 |% G! {9 t- {: S(8) 连接
) N2 h, g5 l& FCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元9 k* r& `2 e' Y& S% e& J
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。1 L9 @' f! u1 j, U0 b! ?
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