CAN 协议具有以下特点。- z8 B6 w3 T: e5 i
(1) 多主控制1 k, F8 J4 f4 H. ?; d: R. s
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。; N* O8 [ n+ Q# {: U. Y" x
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。0 j5 A5 h$ x! @" {3 r
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
- x8 A" k/ m2 J8 V7 P(2) 消息的发送
1 T+ L. Q. Z+ |& @在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
' Q. K1 f8 p5 s2 W消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
8 V' [3 h8 k ^是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消5 [1 a, ^: }: p- Z0 W* E
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的+ U% s/ D- p' S8 M$ _4 l+ B
单元则立刻停止发送而进行接收工作。% k T7 E z, d: @
(3) 系统的柔软性) @. ~5 J( B% {: I' M7 }! b
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
) }6 F& v: }( c件及应用层都不需要改变。
3 [1 j* u8 K, ~. l _(4) 通信速度
$ s8 }; O" i# b. W# P+ N根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。: N1 u! S0 R, j
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
9 o8 J/ z& V" S. V也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
5 @/ ?3 |, S+ ^$ B( R8 ^% A1 L8 k: X(5) 远程数据请求1 x& e2 s. ~7 R. w
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
- x9 o6 r9 h/ x! r1 Y(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
}. M$ z3 b0 n4 \所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
k! e4 e; |( I+ n' Q检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。8 k6 s. T% c; m& N9 f; v
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
- W$ W, Z* x- A+ C0 d0 O此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。5 M6 J6 E* _- r+ j/ |- {$ Q
(7) 故障封闭
) W+ U. w) i) iCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
7 K4 P' Z: r1 ]8 v故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上, n, J- }. f' Y* Y8 L& ?$ Z
隔离出去。3 @, O1 N0 {: Y7 F- ~6 ^1 b) n
(8) 连接2 |" \9 v9 W' t2 C3 s3 V
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
& o1 r. E" G: }9 A数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。6 p9 |5 ~6 t J
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
