CAN 协议具有以下特点。
/ A) _1 |: P1 g" ?# S(1) 多主控制
& t" G. a7 M [% y% {在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
c' u3 E5 G3 M8 {% v6 T最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
+ l; F) g, H, p5 w5 F" L+ V多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。% `, R3 U# N8 ^
(2) 消息的发送. L9 Y* i$ [9 J6 t2 t% Z
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新. p* a) [! H! e
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不+ H/ d4 N5 ?9 i! P- g
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消+ f9 h) d; x8 W9 X
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的$ ^ E) F+ p2 {# l! O$ P- W
单元则立刻停止发送而进行接收工作。" j0 E0 O& |# l) w/ B
(3) 系统的柔软性
: l+ d6 a- R% _6 |; i与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
& `0 E. a5 F" I) b+ ^, u件及应用层都不需要改变。
2 Q- n- R5 w; S: W8 ~(4) 通信速度
$ o0 s# N! s% x根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
9 C0 G0 T9 s* B# V( n在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
0 }! F: m7 X/ z# Q% T也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
0 a; G, P5 Y% ?+ N( z Y+ N(5) 远程数据请求
) B7 G; z) {' K可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
0 Y2 `- G5 r2 f* l H% u( b- S# q(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能# k' b9 r( i \6 v3 A$ W: w: J
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
1 Q5 F8 @4 c5 \/ `1 t N; z j1 X检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
}3 q4 G- E6 j% \0 ^: W" e8 V正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送 a$ h$ o# |" ~5 ^* S
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
N: L& t: v1 z& N% n1 p(7) 故障封闭
9 P& t) N9 w K: z: }CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
" i9 t: y) ]+ \1 g9 v- {0 I3 x故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
6 w; j2 F; A7 T0 p/ ?6 l隔离出去。7 H7 V6 W8 U/ Z9 o
(8) 连接) e/ Q/ L+ j m% q/ V: k* p3 j1 M1 \
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元6 I/ n3 n; t4 L4 ]7 Q" q
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。, L5 Y5 J1 {- ~+ V
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
