CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
5 R5 s9 j& U: i, |(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
) N4 ]2 T6 M& ?; q1 _6 g4 R(2) 消息的发送
/ L7 Z$ c+ A* o6 O. r9 _" T' \在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
1 U( \' o& {$ A: O# e1 o消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
- a4 H- U3 Q+ ?(3) 系统的柔软性
1 R) |: ?4 G# u% V与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
" N0 N$ w6 Q1 V1 Q% N6 \9 m& @(4) 通信速度
& M+ w" n' |. ], t根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
, T; @' |- }$ J5 L/ r) \8 M可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
# n3 b) J( P4 Q. t(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
6 H) a7 ?/ N# j8 ]% n$ v正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
" X8 T' i5 ^- d* P此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
1 _0 K' \/ C- w" o) D(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
. E6 h- O- o' @; r隔离出去。
6 j" r$ w( M* P( e; a(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
% ?# Q! u. W) G- ]数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

又是沙发                              

学习学习。。。。。。。。。。。

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，，还得好好学习

理论基础，好资料。。。。。。。。。。。。。。。

基础知识,好好学..............................

路过看看。。。。。。。。。。

              有点深奥

有点深奥，慢慢看，慢慢学。

学习！学习！再学习！可惜我还是学不会

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。