CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
5 ?4 f6 t* P& i& R! ~, |% K; W) O在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
! i7 `+ h# H* J最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
" K  f$ A+ s: r多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
: o9 ^( {# j+ M3 V6 |, F0 Z, i. l在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
. D0 a3 W7 F7 B* d) e消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
5 n) \# g, v9 H3 A* i是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
/ P! H6 v9 n4 o* @息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
& g4 `6 l: |) s; b单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
; V( o  P$ _, o; G& }) h(4) 通信速度
( M3 K; s$ W8 N$ C& e1 s* P2 s根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
. {& g8 o, p7 _  A4 @(5) 远程数据请求
: j  u7 _' V  G0 g; L% s: s! _可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
) e- O( n# o6 c$ m; a所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
1 r! P% F. f* W/ s检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
  ]! O. T" ?2 W  k6 PCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
3 y3 {8 |4 J  a5 r: j. {故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
' I& F( @( f- C2 W隔离出去。
' o* E! U, t. |( o: }% A# M(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
; E! X& F) w2 s3 x" S数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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