CAN 协议具有以下特点。" t$ {9 V, J$ y$ k5 `3 M3 s
(1) 多主控制
) n8 Y* z5 g" L# P在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
5 G! U! l+ l4 G* B/ C最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。& Z9 M. B4 I* [; q% U9 D) X; `
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
+ y, ~% @5 c, j/ S0 j(2) 消息的发送! \, e1 L) A- e4 r
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
4 ?9 [ m" l& }4 \" e1 D1 h2 W/ {7 p消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不+ }0 k* B6 ?8 V# O* U; C, J
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
5 A4 h5 g2 m0 N3 C* J/ o9 e息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
* z( n1 a7 q7 i" M4 D4 C# ]单元则立刻停止发送而进行接收工作。: Y- o; [6 I5 W2 N1 w
(3) 系统的柔软性 K) J3 c Y9 p Z1 s0 Y \# h
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬; }3 g1 u6 U1 L
件及应用层都不需要改变。
2 g$ D; G Z( A2 M(4) 通信速度
# d' j! F- I N& c2 D$ n* i5 b" Y根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。2 y+ e2 c9 \" A
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
E" ]$ b$ y- o# `也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。+ v6 I: _# v, O6 x+ ?! h! s; f
(5) 远程数据请求/ n# g* X" [3 v
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。" q- l2 k ~5 ^5 g3 s$ |
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
3 W' |' X; _1 q$ E所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
3 v8 [; F& E" Q+ u9 R+ K检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。" ?% s* J* h: K) \* v' {
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送3 A! h6 r) x1 S y. J, h/ n
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。1 D: }9 ^; f* Q
(7) 故障封闭
3 L0 J0 V4 Z7 b/ V, M& M4 K, Q2 Z/ KCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部' j1 l! B- v0 i
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
0 | G2 z7 c K( f- ]1 J# N隔离出去。
% x; L# Z# \) Z(8) 连接
8 `5 M$ F' V9 n2 }CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
- t- x& c% X4 d8 E& ]- P2 f1 j数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
; b. Y' w& H# ^2 u1 g |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
