CAN 协议具有以下特点。
2 {5 d8 t3 G A, {3 _3 q3 d# V% s(1) 多主控制3 S5 s# y# P$ H4 v7 Y. Z
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。6 L8 x$ h9 r9 Y" O
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
# C7 Q; ?: \+ W t X多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
8 ~$ z4 o' g$ ^ s(2) 消息的发送
) P7 }5 \# i& a2 F在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
- Z9 i, L% {# d: l1 d4 {+ p消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不; _- Y& q$ }& I. [4 O7 D
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
; M6 P+ n% H, {; t7 U/ ]8 x% s息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
$ a" K2 _5 C* E( f8 T单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1 D5 _* L- E7 _# Q(3) 系统的柔软性8 B% B0 ^$ ~1 R& A3 l
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
& g" J5 J3 r8 ]* i件及应用层都不需要改变。
: o$ F% n4 _5 @0 _; W(4) 通信速度+ F; V/ F. @& g8 R
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。8 C' b9 S3 R- b+ _8 K5 I
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
5 @( F# ?; ~2 U也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
" r1 [. l) i1 O3 C/ r(5) 远程数据请求* @* G0 T6 |6 u _2 Q7 D
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。6 b- i" j1 i) |/ ~ v
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
5 {- b! e" u! G; |所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
% Y: t: ^5 O! v* J检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。$ ]- E3 y& `# v
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送+ [+ q% } B8 y6 b4 Y1 E: j1 M* ~
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
+ X: M& Q% j+ [: ~$ q% R$ @! v(7) 故障封闭* ]; q) I+ w W8 b3 g* e" D; D
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部9 S# J( ^. P3 p- h; K& J
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
8 _& A' V5 ~6 f3 }: |3 b4 v5 r隔离出去。& p' C6 e' {7 l$ p0 c; J$ D
(8) 连接
% u! [/ }& f) h9 g* m6 P. ICAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元$ v2 F3 K# q* F, \! r8 }
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
: H) _ A3 x/ [5 p* D- i |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
