CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
4 g: P3 a6 ?( F/ `(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
; E+ i" N' W) O% M. P+ b9 u5 B(2) 消息的发送
1 k% U6 P( K. Z+ z7 }- B在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
$ }2 v4 z2 O* v0 @! A) E8 N是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
% J, Z# n/ y+ x+ `* J3 n1 b& u息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1 h& c8 i& Y6 K* H  Y7 v' a(3) 系统的柔软性
0 ?. z  @0 M1 E6 _* ]与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
5 j( ^0 b7 r2 z1 |件及应用层都不需要改变。
7 W+ A, p, w% ](4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
5 Q3 K  g9 w& T0 t+ K& ~在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
1 s3 `& `3 N3 r4 @7 d1 g. A(5) 远程数据请求
  p. @% {3 h7 `$ Z; F- X可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
9 D8 }" d2 I- l(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
& s" i, a  s# O* H所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
) ^$ J4 k% Z+ D& J% e* Y  O% J2 E检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
9 j4 j  b$ h1 a6 R; E: m隔离出去。
" [% Q0 |% G! {9 t- {: S(8) 连接
) N2 h, g5 l& FCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

又是沙发                              

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0 Z7 @# B+ L5 Y  H" t7 f9 o# U+ g看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。