CAN 协议具有以下特点。
8 Y0 e ^( \" x7 g9 ?: @(1) 多主控制
/ a. d) V4 @/ n* }) s h. i在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
7 @$ j# |% G: O( f3 s7 F最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。 n) W: v7 Y$ J3 \6 W. @
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。4 l, X$ \; p$ p+ I( o( c( ?) G
(2) 消息的发送" c4 Q6 H1 a1 {1 R2 p; h
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新. D/ y. X y5 A9 w, U9 f- Y
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
# j8 S- t: R: ^% w) I- ?9 P是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
1 P3 j4 a" `. }6 D息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的( `2 J+ g: U# g9 X* W8 C0 u
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
. W* |8 \5 [4 y(3) 系统的柔软性
: V' j" k; ^7 g& Q与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬3 Z5 G2 d( C, M
件及应用层都不需要改变。9 F2 C# f$ z, M4 Z
(4) 通信速度
6 ]* n9 p/ o' Y8 U u. g" s8 r* m3 g根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
5 B7 `, P( d" I在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
y7 h* N+ `8 J( N; ?- b% b3 w也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。# L5 p, m! n6 t' O- s" p* w8 q
(5) 远程数据请求
; s" Q/ s* b x, v. L可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。" j5 Q% }9 H3 c* S' P" n
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
" E. r* C' \" ]4 Q所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
7 Y2 Q: @/ _' K, t. z. m& U! L! L检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。9 N( e3 h" {, d* x2 I
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送* V& ~& H& f o% N/ M, h" i3 r
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。$ `. j9 }9 j4 F: r. T
(7) 故障封闭* J C. L& G# ]2 ^$ P
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
. n) @0 p3 V6 ~3 [/ t; o) Y1 b" k故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
9 c( n: W9 l( |3 W- w隔离出去。7 ]# |7 b' I* P$ x2 j
(8) 连接
, u+ Q; d1 {1 l/ r4 `# aCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元+ ~) c2 e+ l5 G8 t* p
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
, l; X0 c z( L |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
