CAN 协议具有以下特点。! ?8 x4 ?$ }- G& H
(1) 多主控制
5 a- N" V, l, [/ Q2 v5 D: \在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。3 ?3 n+ N* c: ^0 k
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。) |* |! x9 C9 z* ^3 Q; _
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。8 s7 g! u$ S g5 i; X M; z
(2) 消息的发送
) k* f7 |4 s/ p( X; q5 g( o- d& e在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新; E$ a1 Q0 d, i) h5 E
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不. S4 Q! H2 f4 A9 z( _6 V
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消) @4 l' ]" m2 U. E# k, `
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的3 @+ [8 x+ V# X1 B" Q/ t* x! o
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
: z( K7 T3 g" l(3) 系统的柔软性
G1 Y. n: J, @2 i# T与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬- t6 k% U* O' l8 X/ n% {, r
件及应用层都不需要改变。6 `& q- u' K1 S$ {4 D: V
(4) 通信速度
3 f$ y) j' ?, V3 w- z根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
/ ^. w. P! i( ]. o. |9 ^2 g在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元8 N2 {, } x8 P5 s$ o6 O
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
$ o6 r) W9 F5 C6 I+ s; o(5) 远程数据请求& m% I2 C- Z/ v- r" J( A! K
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。$ t: s5 e( F1 n: D* P+ v! G G" s
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
# [/ D6 C6 \5 O/ W) b所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
# G4 g4 \' j) k检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。2 ?; b' }' @9 D
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送- v+ b4 |5 R+ Z6 D$ m
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
' I9 T3 X' h" H% U(7) 故障封闭
( K, s# x* D+ p, c" K, S$ XCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部 d& X& Q- o( ~! c7 f! }
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上; P1 A2 [' E2 |
隔离出去。5 \0 K0 H4 E3 e; s s
(8) 连接
9 [0 E i6 P% n& Y8 KCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
7 f1 @! \/ B! l+ n, @9 }数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。; H$ b: x7 ~3 y% M. o, M
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
