CAN 协议具有以下特点。
1 V6 z k- c& L8 y(1) 多主控制
* O) L% `) B; K+ y1 G$ ?- v% V在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。" R7 h- S, u- m/ b
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。, C# m( N5 w0 d4 \; B
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。5 C: }0 I. m& o
(2) 消息的发送 ^, `6 z( V/ r5 @
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
" K/ D+ f) p+ q消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
2 e& p$ C! `+ d- H5 P+ l' d1 e是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消7 s5 V5 K0 a: U) e% [6 j% c2 O$ x
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的6 G! a1 b+ Z k+ p3 S! r3 V/ |& {! w
单元则立刻停止发送而进行接收工作。) c4 {2 ~0 L# B1 f7 v- k
(3) 系统的柔软性
3 ?. G' D& B) I( ~7 d* j2 R2 U与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
* ]+ s; Z9 ]% J" z$ [( X; l5 T件及应用层都不需要改变。
+ p h3 Q. y4 L# c1 I& }6 Z(4) 通信速度& E- [% @5 H; f* ]: f& }8 q# p' f
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
- s- Y6 D: ]) K5 n在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
- A# c3 Q# E" n5 v1 M也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
' N9 l7 E0 } D/ G6 H(5) 远程数据请求
5 e- v) @( S% R- g" h. w可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
: L, [2 F! H- s4 X(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能% n W0 _. v7 k9 o6 G& u
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
2 Q) h6 B( z, @检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
7 W% z7 r0 G; D: l* D" K正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送8 U) K2 B( ]& O$ Q4 K( w& ?# }
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。, {# u8 N }; b
(7) 故障封闭, W1 V7 C$ Z1 r: C
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
- m$ y' I7 R2 R- H' K1 j+ x故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
# ~0 T& j4 C" X2 n6 L隔离出去。& f! Z4 s! J3 t( y
(8) 连接0 A( O, g8 Z( k2 }3 j& h
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元" L! t" W- f9 Y! U' l6 B
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
8 |) R+ s [& E- _) [- c, f3 a |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
