CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
( B% {  t  D  d# U0 U4 _0 V(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
3 _5 U& K9 E3 J" |4 z0 A在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
: t+ W' l, F) U* E消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
5 \! T7 P+ K) T9 o6 q息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
* z' F; K9 n- \; r' L* P8 Z% T(3) 系统的柔软性
; `3 Z3 d8 X7 P0 I7 Q6 ]6 }与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
0 G. |+ Z" g' |: ]# d  w9 K(4) 通信速度
5 U2 J. l8 m% J! W  w9 w根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
% h- j5 m3 Q3 t9 D! X在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
0 }$ W5 l; J7 I5 A6 F8 J  l可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
$ F4 _# w3 b# F4 W(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
: W- j# b- N! S所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
; ]; ?' V: m/ w4 ~/ P正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
3 j3 ]) Y' G" N. ~* O- N此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
6 U0 j2 Z9 f- D! J3 G! M: D$ y(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
: _4 g5 j; @6 {9 Y+ z数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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* N. P" A8 k' B' n5 o0 \

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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