CAN 协议具有以下特点。/ K6 A$ U& f6 G( |$ m) v7 O" G& U
(1) 多主控制
6 d0 d3 a5 \) f8 n0 i# }% ^在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。2 J2 w- b/ f$ |# h1 i) F+ u6 f
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。/ `# M7 \1 S) s# ]
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。; U. e, }0 z7 [) n8 a+ D7 s, p
(2) 消息的发送0 J: Z2 ~- a) o
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新 M2 C( b" u E0 Y. t
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不) L. @7 J3 @( I9 [& T) d# I, i8 u% N$ g/ |
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消( g. Q4 z# |4 N6 w, z1 \0 I
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
4 O% k$ r0 q; L: ]5 ~' J4 g0 W" o单元则立刻停止发送而进行接收工作。
' y L! l& o3 z7 \/ e(3) 系统的柔软性
K9 C, s2 T" p0 |+ n; f# W, m与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬" Y9 [- r" O& N3 `9 H6 v
件及应用层都不需要改变。
+ V4 e( I( _: _& e(4) 通信速度
; v' v! g2 p/ t% Z% A根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。9 g) v0 k i9 [
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元- h! M: ~( h1 _6 K, s1 N1 R
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。6 P- u/ w: \% x
(5) 远程数据请求. ]" E( \$ j, G
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。6 ]; b5 M7 `1 O% k& H
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
% M3 \# F- n; n( Q' m所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
! X! L0 M+ r9 I/ j检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
# y6 I& l, p# [% a' ?0 N+ `正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送0 l" I) q- g& W i2 ^
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。$ L$ o e7 m) w8 C6 e
(7) 故障封闭' M. o% U$ R5 H8 I; I! ^/ {
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部 x# e7 }4 g4 \3 X* z! v
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上1 ]& W3 f- i; K, Y, y
隔离出去。
( R& \5 t9 A& ^(8) 连接
0 B1 v" f+ T5 n' RCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元7 f+ ~! C6 _8 W- Y6 T6 w
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
