CAN 协议具有以下特点。9 f2 x2 H% u1 R. K- W! f
(1) 多主控制# z, l# B" F% ^7 h% o' _4 P# G
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。( y$ m6 ^" d. Q# B% Y1 A. p; a
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
4 o' u- T! g3 u' O# [; n多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。8 a; W1 ~, ]+ p6 v% j1 k
(2) 消息的发送( f) ^$ a4 z% m4 Y7 y
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新0 M* ~2 V8 u# U- N3 v/ W! ^
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不 e+ a" A! g, Z- {
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消: ?; p9 Z/ U9 j: }: w" M
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的+ i C) @$ B! |0 \" n
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
7 O4 H3 a* I- y8 d) ^' P0 F6 m(3) 系统的柔软性
$ L# r$ F* A; ]: i1 i# ?# Q" E与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
& Q% h/ M3 O5 H+ l, L+ @( [. G件及应用层都不需要改变。
6 S: t7 m! e- d" n; M( h3 S5 A(4) 通信速度8 y3 s1 A8 E9 H) _
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。, X6 s3 `( g# ^: O4 }2 W$ ~
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元& P* w) i( q; ~
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。5 J9 Y0 V q' |# G
(5) 远程数据请求7 B5 B) ^0 t7 S
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
3 [5 k$ p- Y7 g3 V+ J(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
# ?6 G3 h& P" Q8 K所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。- L( o1 B4 D+ Q
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
4 o# i" Q3 Q& D; x) \正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送* \- r" h. p/ e6 k3 o
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
! R* _' `. w: G3 N Z3 }/ a; B. W2 o(7) 故障封闭/ u0 i5 s$ N p2 |, l: F8 s
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
8 j( i, E7 k3 t. C0 ~故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上& Q; E5 f5 {& F) X' G5 I
隔离出去。
1 I+ o1 [) E1 M5 F( T(8) 连接
3 D3 @- U6 D# C% B# Z# R6 L7 L% F* ICAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元9 J1 X8 E# L/ m6 v# }
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。# T6 [: a2 [& |5 M
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
