CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
- s9 M( ~) K. D4 W5 R  T(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
0 l) ~# \2 x5 X) ^4 W+ j  Q(2) 消息的发送
8 L( w6 ]1 r# M5 y- x- p: d) v1 y在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
4 W- U3 {! Z8 m, r2 `7 ?0 u是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
4 r* n+ [0 C: o- g2 P0 Q9 ]与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
0 I) K; }& x& `) H(4) 通信速度
: ?3 r& T, S  P) W& E6 [4 r% U根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
& \9 E: u6 b. Q# g; `- q在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
2 y2 R: R# `: s# M+ H4 S也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
2 n" n2 X# U& T( W(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
7 M( T5 V6 l$ H' z; |  l! g% R所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
6 F. W1 a0 u2 r9 M3 V) K+ B此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
" y- k: D. [* z' }6 c, l. S(7) 故障封闭
" g- U, ~' A% XCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
: ~2 T  J3 I/ G+ d1 n. p' `( V% z隔离出去。
' U- |+ S& Q5 b! T(8) 连接
. M5 c1 U+ u# b0 H- k: @& GCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
5 ~$ b4 h0 L) f1 b数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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  l2 h, J3 c; h6 t( A) R5 D, n

' l: ]' s3 e% b3 z8 {9 O. ]看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。