CAN 协议具有以下特点。4 ~- S% L' D2 T$ w; P! c8 g6 b
(1) 多主控制
% l9 I4 H! n! z1 V9 ^" F* B) i0 d在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
. J9 w& f1 W' T9 K9 O, R2 Z最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
1 Y. j; W5 i5 X+ C) i多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
* _. a7 k$ u% [$ |(2) 消息的发送
( G9 _" x/ Y. c" x在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
: _% Q9 z9 n5 Z1 {9 r7 y, H# e消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不- D3 P7 p* ?2 D" }
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
5 a/ a# f7 Z; `7 E息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
# Q/ |: @- c( Y4 q' ?( m单元则立刻停止发送而进行接收工作。
0 J& ~" `: @5 h(3) 系统的柔软性
2 x; Y, a+ z/ G$ w6 N0 E与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬4 w/ Y8 x9 c& \! b' l
件及应用层都不需要改变。
# H! {8 e0 v0 g5 z(4) 通信速度
9 j! x8 d4 F' b5 Y/ T根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
7 Q3 t, h5 s5 E3 S! ~! U在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元' T {7 E1 ]& b# Y
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
" f( ~( \3 p. x$ p(5) 远程数据请求1 l$ T1 }1 y7 @' O9 t
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
) r0 ~* g5 k* d |9 n+ Y1 t(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能$ Z5 s( G0 Y. `
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。: w) H+ f! Z; E* ]5 _5 w
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。1 O" K3 O. u c
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
4 P2 w8 m. G8 y; X, `8 k! J* K此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。: a4 R# E! u1 D4 m/ W
(7) 故障封闭/ A3 y) v/ F. L
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部# m0 s2 x2 Z6 |4 l5 L! X
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
6 i; S" f$ Y" V. h' }( R隔离出去。
* c' N B2 u! t, b6 B6 d! w4 i4 E' d(8) 连接 y: V$ ], Z4 V
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元6 l4 ]4 ~' F) M3 v+ T2 Q1 o6 {
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。: I+ S6 ^% L, I
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
