CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
; G* U( M9 Y. ~' f& \/ u(1) 多主控制
3 a& {2 j/ r* m+ K0 e+ M在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
) o9 b7 O+ n3 I3 D7 I最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
0 J3 F* S1 H' j多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
1 p7 F/ @: o  o, D9 k" I(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
+ G5 ~. s/ @: W% u( m是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
: N& a9 y$ [/ `单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1 `, A  x" |. @. [- j: d% U$ l1 v(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
0 M2 U% z' O! B/ S5 }6 a1 I$ S件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
5 w( z$ B) \/ G. @. h在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
. e, ^( f- ?6 \# f/ R(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
$ u1 [+ U$ r9 y! {9 ?+ s所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
3 R* R* Y( k/ a3 a2 v/ U' F正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
( r  L( P* s$ W7 T此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
) h7 n3 E* I. Z故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
" O7 m+ k9 R9 L: I4 a) {" u. U(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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6 d7 }, k) Q( d$ g* K看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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