CAN 协议具有以下特点。
; [5 \0 V2 m5 Q! c, X(1) 多主控制
7 C6 V) A) W* V: @在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。5 T; L2 A% K2 a' @9 i1 d
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
9 @; z1 R* U6 F5 g多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
: C' p5 f' J/ {+ M(2) 消息的发送7 D# N \$ C* F' ]5 |$ p L2 _
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新8 Y7 U5 ]" d8 a$ P
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
' k% N7 {* J. w$ R6 q, J- X是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消3 k& }% ^- q" ^3 N3 M2 F
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的8 P* k$ e' X2 I. z. W- ?8 W7 R
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
0 T' D' H7 x4 P! h5 X(3) 系统的柔软性* M% |$ Z$ F# v$ o4 t3 Z+ l I
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
% ?/ r+ ? N& o: D件及应用层都不需要改变。
8 s4 h v \) P+ [" Q# H(4) 通信速度! o" @# Y+ D( a/ k
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
& J# a% T' ~6 L在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元& J9 B5 S8 x+ C8 _6 C7 w
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。 h4 t. h" |% Z8 ]
(5) 远程数据请求
1 S* }2 k; X9 s1 ?: w) a可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
" w1 P' w4 l8 n2 o- t# ]: O(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能- m6 m+ F* Z! b5 R: w0 v# G
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。! q" [7 c, c4 ]" C
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
' i1 s; _- C# {% r1 w正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
2 W* x% s1 f& V' ^- O4 T/ n此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。8 G) Q0 i+ J) {
(7) 故障封闭
( j: [6 u( Q2 t0 l; dCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
6 z3 a% |3 @- T, c2 i: A" o故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上" Z3 @, _; K, s" Q, D
隔离出去。9 d* ?. u) X0 Y7 @- r w, M
(8) 连接
6 [* @3 I- T+ h' X6 NCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元1 X: l! t/ A+ k' y! C, q4 M4 W
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
9 L7 O. u& y- q$ K# ^. @3 U |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
