CAN 协议具有以下特点。
- s9 M( ~) K. D4 W5 R T(1) 多主控制# Q% `1 J" F8 u9 `
在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。( P0 K) c; r+ u+ j( b- m
最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA 方式*1)。: Y6 R4 `9 R' K) j) [
多个单元同时开始发送时,发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
0 l) ~# \2 x5 X) ^4 W+ j Q(2) 消息的发送
8 L( w6 ]1 r# M5 y- x- p: d) v1 y在CAN协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新 J# P0 g/ Q" t1 j" K4 l
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID)决定优先级。ID 并不
4 W- U3 {! Z8 m, r2 `7 ?0 u是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消. [9 Q" K5 R, o$ a' p5 U7 Y/ q
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的6 n& ^* H7 o `4 L% b3 m# h6 Q
单元则立刻停止发送而进行接收工作。' G* m- t$ G$ `. b
(3) 系统的柔软性
4 r* n+ [0 C: o- g2 P0 Q9 ]与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬% t7 J# B3 N! E. `
件及应用层都不需要改变。
0 I) K; }& x& `) H(4) 通信速度
: ?3 r& T, S P) W& E6 [4 r% U根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。
& \9 E: u6 b. Q# g; `- q在同一网络中,所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元
2 y2 R: R# `: s# M+ H4 S也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。0 M# S: k" g( p3 r N7 @
(5) 远程数据请求" t0 Q) X$ F4 ]" Y4 a6 q F
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
2 n" n2 X# U& T( W(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
7 M( T5 V6 l$ H' z; | l! g% R所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。5 E5 t& v, J9 P
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)。8 j2 O; u- g; ]& L
正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
6 F. W1 a0 u2 r9 M3 V) K+ B此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。
" y- k: D. [* z' }6 c, l. S(7) 故障封闭
" g- U, ~' A% XCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部1 Z4 W# p3 {, a* I, p# R1 p5 [
故障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上
: ~2 T J3 I/ G+ d1 n. p' `( V% z隔离出去。
' U- |+ S& Q5 b! T(8) 连接
. M5 c1 U+ u# b0 H- k: @& GCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
5 ~$ b4 h0 L) f1 b数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。0 T; I$ G: } I
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