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标题: CAN 协议特点 [打印本页]
作者: 余氏锁行    时间: 2013-9-6 00:56
标题: CAN 协议特点
CAN 协议具有以下特点。
& N4 Z* ^' }6 F* i1 `5 l(1) 多主控制4 V0 M2 x1 ~, r7 k& z6 i, c
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
; b$ e( j- H. V9 ]. ~最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
$ U; I' f3 ~( u% |1 o9 }多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
2 j, G# `# N& |6 D# o2 D(2) 消息的发送
: t4 s8 H$ e8 N- Z  U/ z! z" r在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新7 a5 @1 }8 v/ G: _) W
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
: A) C) [4 W6 d2 _" _3 t$ d是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消: Z/ W0 ~9 E/ W0 c% H
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的6 j8 l( k8 c6 d6 Z, T5 X/ ^! W
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
7 F8 N) \6 ?% a  r7 R  p(3) 系统的柔软性
- c( w1 Z* \5 @9 s0 n8 h与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬# Z% F1 P9 l8 ~
件及应用层都不需要改变。$ d4 Y$ A* E. C/ F2 J( E
(4) 通信速度
! @6 e7 Y3 J* n! _9 G根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
* [- d' a  }2 i$ G+ N7 N在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元7 M5 h2 Y$ p% a* G
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。7 L( v% S, N. Y6 H
(5) 远程数据请求
! u8 U$ G; A0 o0 V9 [可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。( q/ ]  G% L0 h
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能) O! }# j0 S# D$ a8 U: O
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
2 _; t1 B# \8 D8 M7 N% X, u4 l检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
8 ^: }! k9 L8 F( t正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送6 e. w% H+ d& X% L$ o. @1 f
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
5 r& G7 x" h, ?8 Y( H3 v  P(7) 故障封闭8 h, D5 k" Q& z) q
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
) B0 C+ i$ @% f0 T2 ?故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
5 \$ G3 S7 L2 s! t$ l隔离出去。& j: o( {: ~- W5 p* W
(8) 连接
7 z8 ^, L$ O/ yCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元- ^, s5 g! Y1 G
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。' X3 Y* e( i4 ]" @( M$ @: V; t
作者: 王小二开锁    时间: 2013-9-6 07:46
又是沙发                              
作者: 艳阳天    时间: 2013-9-6 08:02
学习学习。。。。。。。。。。。
作者: 四川锁客    时间: 2013-9-6 08:10
看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，，还得好好学习
作者: 千机变    时间: 2013-9-6 08:58
理论基础，好资料。。。。。。。。。。。。。。。
作者: 军乐1967    时间: 2013-9-6 09:02
基础知识,好好学..............................
作者: 男人的体香    时间: 2013-9-6 09:06
路过看看。。。。。。。。。。
作者: ydz    时间: 2013-9-6 09:33
              有点深奥
作者: 鑫发开锁    时间: 2013-9-6 10:52
有点深奥，慢慢看，慢慢学。
作者: 张氏修锁    时间: 2013-9-6 11:52
学习！学习！再学习！可惜我还是学不会 4 u- C; U9 A. ]) K8 E8 _
作者: KANGLIANG@    时间: 2013-9-6 12:38
* \5 O# S* Q! f3 o/ @+ u6 U
看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，
作者: 匆匆过客ABC    时间: 2014-9-25 13:40
要是有位师傅解读就好了。。。



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